虞子駿1927年10月生于上海，祖籍浙江省寧波市鎮海區。
中學畢業后入浙江大學學習建筑，1950年畢業于上海美術專科學校、師承劉海粟、冉熙、張充仁、錢君甸等。上海市中國福利會少年宮高級美術指導，副教授。上海美術家協會會員，上海市教育學會美術專業委員會顧問。前上海市美術教育研究會常務理事。1951年創立并指導上海市第一個少兒校外美術小組。歷任上海市少兒美展評委。創建上海市少年美術愛好者協會和上海市少兒美術夏令營，組建并負責上海市各區、縣少年宮美術中心教研組。四十余年來為國家培養了大批優秀美術后繼人才，學生遍布全國各地及四大洲，九個國家和地區。1987年獲上海市文學藝術界聯合會《培養和造就國家文藝人才貢獻榮譽證明書》。1988年參加上海市民間藝術赴港展覽。1989年在上海舉行水彩畫個展。1993年在日本新莊市和上海美術館分別舉行師生畫展，并獲日本新莊市市長和日中友好協會長表彰狀及獎章。1995年受邀在美國舊金山市舉行水彩畫個展。著有《戈雅》，《童繪畫入門》等書。論文《論綜合性美術教育》獲1996年上海市優秀美術教育論文一等獎，并參加文化部《全國兒童美術理論研討會》 交流。2000年所寫《劉海粟的美術思想》入編《劉海粟研究》一書。事跡被收入《中國當代美術家人名錄》，《中國美術家》，《中國當代藝術界名人錄》，《世界華人藝術家成就博覽大典 》（香港），《中華人物辭海》，《中國當代美術家》光盤，《托起太陽的人們》（香港）， 美國《世界名人錄》，《中日現代美術通鑒》，《中國國情報告．專家學者卷》等。2000年論文《美術教育活動中的創美教育》入選文化部《中國世紀英才論著精革》并獲獎。
